El caballero era un guerrero a caballo de la Europa medieval que servía al rey o a otro señor feudal como contrapartida habitual por la tenencia de una parcela de tierra, aunque también por dinero o como tropa mercenaria. El caballero era por lo general un hombre de noble cuna que, habiendo servido como paje y escudero, era luego ceremonialmente ascendido por sus superiores al rango de caballero. Durante la ceremonia el aspirante solía prestar juramento de ser valiente, leal y cortés, así como proteger a los indefensos.
Un caballero es, en la acepción más pura para la palabra, una persona que monta a caballo, teniendo una gran riqueza en cuanto a significados y connotaciones, ya que el hecho de montar a caballo ha significado una condición social muy diferente y cambiante en las distintas etapas históricas. A esto se le llama caballero medieval.
Para las tribus nómadas del Asia Central existía una relación entre hombre y caballo muy estrecha, según la cual el caballo era no sólo medio de transporte, sino también fuente de alimentación y figura en los rituales mágicos religiosos. Para los romanos y griegos, en cambio, ser caballero implicaba un prestigio social y económico dado el costo de mantenimiento de un caballo. En la Edad Media, la institución de la caballería estaba relacionada con un código de conducta y de honor que definía no solamente el arte de la guerra, sino que también implicaba la conducta social.
Los caballeros nacieron de la necesidad, entre los nobles y la Iglesia, de defender los dominios contra los enemigos o contra los pillajes y rapiñas de caminos. De esta forma, la Caballería fue un ejército coercitivo. Los caballeros o milites, utilizando el vocablo latino con el que eran denominados, defendían los intereses de aquellos de quienes dependían, es decir, de los señores que les mantenían. Los caballeros eran encargados de cobrar las cargas que aquellos señores imponían a los campesinos. Así como en los caballeros predominaba en sus orígenes el espíritu guerrero, en los primeros relatos artúricos se da mayor énfasis al valor militar, a los hechos de guerra y a las descripciones de las batallas. La Iglesia se opuso al poder de esos milites, pues los dominios eclesiásticos tenían también que satisfacer dichos pagos, aunque posteriormente, desvió el apetito de combate de los milites hacia objetivos más acordes con el espíritu cristiano: la lucha contra las injusticias y la lucha contra los infieles. De esta forma, poco a poco la Iglesia aceptó el uso de la violencia hasta tal punto que de la Iglesia salieron célebres narradores artúricos, como es el caso de Robert de Boron, a finales del siglo XII, y la misma Iglesia proclamó la Primera Cruzada contra los enemigos de la fe cristiana.
